長野県精密加工技術研究会　平成１5年度　特別講演

平成１5年(2003)6月6日（金）開催

講師： 産業技術総合研究所　知能システム研究部門　主任研究員
　金 子 健 二　氏

と 　き	平成１5年(2003)6月6日（金）１４：００〜１６：００
と こ ろ	長 野 県 精 密 工 業 試 験 場
主　催	長 野 県 精 密 加 工 技 術 研 究 会

１　内容

　2003年はあの『鉄腕アトム』が生まれた年です。
　その夢を追うかのようにここ数年の間に、ホンダのASIMO、ソニーのSDRなど、幾つかの人間型ロボットが現れてきました。
　そうしたロボットの中で、産業技術総合研究所・川田工業(株)などのプロジェクトによる人間型ロボット『ＨＲＰ−２』は、自在な二足歩行が可能であることはもちろん、大型ロボットにも関わらず自分で横たわったり起きたり出来るといった高い運動性能を誇っています。また、ただ動いたり歩いたり出来るだけでなく、人間との協調動作で荷物を運搬したりできる『働く人間型ロボット』です。
　そこでこの度の特別講演では、このＨＲＰ−２の開発に深く携わられている産業技術総合研究所の金子先生をお迎えし、ご講演頂くことにしました。金子先生はＨＲＰ−２の仕様設計、安定制御システムの開発を行っており、技術的に最も詳しい主担当者です。
　多くの夢と可能性を秘めたこのロボットについて、貴重なお話しをお伺いいたします。多くの皆様のご聴講をお待ちいたします。

■HRP-2関連ホームページ

　産業技術総合研究所のページ

　http://staff.aist.go.jp/k.kaneko/index_j.files/info_j.files /HRP-2_Press.html

　川田工業(株)の関連ページ
　http://www.kawada.co.jp/ams/promet/index.html

(「受講のおすすめ」より)

２　内容及び講師

３　講演の模様

非常に興味深く、また面白い講演であった。

• 現状のロボットの歩行はこのHRP-2もASIMOもSDRもすべてZMP（ゼロ・モーメント・ポイント）理論によっており、そのために膝を常に曲げている。膝を曲げているためにエネルギーを消費しており（とは言え、立っているだけなら８時間位は大丈夫だが）、これが膝を伸ばして歩行できるようになれば連続稼働時間が延びる。
• 精密機械部品としては、減速機がもう少し安くなると価格が下がるだろう。
• ４足歩行は機構に若干ガタがあっても歩けるが、２足歩行は倒れてしまう。
• 産業として成り立つために、まず用途を考える必要があるが、これが難しい。

等のお話の他、HRPやあるいはその他のロボット開発に関する裏話、また豊富なビデオ映像などで、ロボットの現状を垣間見ることが出来た。